全方位移动避障实时轨迹控制算法的研究
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TP242

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Robot Omnidirectional Mobile Obstacle Avoidance Real-time Trajectory Control
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    本文提出了一种基于狄克斯特拉算法与贝塞尔曲线的机器人移动避障实时控制改进算法,该算法能够有效解决机器人运动路径跟踪规划问题,满足动态约束条件,具有较强的鲁棒性。仿真结果表明改进算法使得机器人移动时间缩短,机器人避障运动规划明显改善。

    Abstract:

    This paper presents a Dick Stella algorithm and the Bessel curve of the mobile robot based on real-time obstacle avoidance control algorithm, the algorithm can effectively solve the problem of robot path planning and tracking, to meet the dynamic constraint conditions, has strong robustness. The simulation results show that the improved algorithm makes the robot move time is shortened, the robot obstacle avoidance motion planning improvement.

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引用本文格式: 蔡琴. 全方位移动避障实时轨迹控制算法的研究[J]. 四川大学学报: 自然科学版, 2017, 54: 76.

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  • 收稿日期:2016-05-10
  • 最后修改日期:2016-07-01
  • 录用日期:2016-07-20
  • 在线发布日期: 2016-12-28
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